Share
تصميم تناسلي تكاملي تفاضلي مضبب للسيطرة على منظومة روبرت ذات ذراع مفرد متصل بمفصل مرن باستخدام تقنية البوابات المبرمجة == Design of A Fuzzy - PID Controller For Single Link Flexible Joint Robot Using FPGA
Author name:
حسين عظيم عباس
Supervisor name:
اخلاص حميد كرم | اقبال حسين علي
General topic:
Computer Engineering
Specific topic:
Computer Engineering
Degree:
Master
University:
University of Technology - Department Of Computer Engineering
Language:
English
University location:
Baghdad
First pages:
35T246 - p.pdf
Abstract:
اثناء هذا العمل ستتم مناقشة مشكلة وجود المرونة في مفصل منظومة روبوت ذات ذراع مفرد متصل بمفصل مرن، حيث ان وجوده يسبب نمط من التذبذبات الغير مرغوب بها في استجابة النظام، والتي قد تؤدي الى تدهور اداء النظام وعدم استقرار الاستجابة. ايضا تم اقتراح استخدام مسي | In this work, we have discussed the joint flexibility that exists in a single link flexible joint robotic system which causes poorly damped oscillations thatmay degrade system performance. A fuzzy - PID (Proportional, Integral, Derivative) controller hav
