مشاركة
تصميم تناسلي تكاملي تفاضلي مضبب للسيطرة على منظومة روبرت ذات ذراع مفرد متصل بمفصل مرن باستخدام تقنية البوابات المبرمجة == Design of A Fuzzy - PID Controller For Single Link Flexible Joint Robot Using FPGA
اسم المؤلف:
حسين عظيم عباس
اسم المشرف:
اخلاص حميد كرم | اقبال حسين علي
الموضوع العام:
هندسة الحاسبات
السنة:
2014
الموضوع الدقيق:
هندسة الحاسبات
الدرجة:
ماجستير
الجامعة:
الجامعة التكنولوجية
اللغة:
الانكليزية
مكان الجامعة:
بغداد
الصفحات الاولى:
35T246 - p.pdf
المستخلص:
اثناء هذا العمل ستتم مناقشة مشكلة وجود المرونة في مفصل منظومة روبوت ذات ذراع مفرد متصل بمفصل مرن، حيث ان وجوده يسبب نمط من التذبذبات الغير مرغوب بها في استجابة النظام، والتي قد تؤدي الى تدهور اداء النظام وعدم استقرار الاستجابة. ايضا تم اقتراح استخدام مسي | In this work, we have discussed the joint flexibility that exists in a single link flexible joint robotic system which causes poorly damped oscillations thatmay degrade system performance. A fuzzy - PID (Proportional, Integral, Derivative) controller hav
